چرخ های ربات ها

1-دسته بندي رباتهاي متحرك ومعرفي انواع چرخ ها

به طور كلي رباتها به دو دسته ي ثابت و متحرك تقسيم مي شوند و رباتهاي متحرك از نظر نوع سيستمي كه براي حركت استفاده ميكنند اين گونه تقسيم بندي ميشوند:1)روباتهاي چرخ داربا انواع چرخ عادي و يا شني تانک 2)روباتهاي پادار 3)روباتهاي پرنده 4)روباتهاي چند گانه(هايبريد) که ترکيبي از روباتهاي بالاهستند

چرخ ها

تقریباً تمامی چرخ¬ها در ساختار روبات¬ها کاربرد دارند. برخی از چرخ¬ها به اندازه¬ای متداولند که می¬توانید به سهولت آنها را خریداری کنید. اما در مورد برخی دیگر لازم است به فکر ساخت باشید. معمولا سه دلیل برای ساخت چرخ طرح می¬شود نخست آنکه طرح چرخ به اندازه¬ای تخصصی است که نمونۀ ساخته شده ندارد. علت دیگر آن است که در طراحی برخی محدودیت¬ها موجب طراحی اندازه¬ای از چرخ شده است که مشابهی ندارد و قابل جایگزینی نیست مهمترین علت این است که تنوع چرخ¬های موجود در بازار داخلی محدودتر از آن است که بتوانیم گزینۀ مناسبی را بیابیم. طبقه¬بندی چرخ¬ها به شرح زیر است:

1-1- چرخ¬های هرزگرد

چرخ هرزگرد ساده

این چرخ¬ها از یک دیسک یا طوقه تشکیل شده است که در خارج آن ماده¬ای انعطاف¬پذیر یا خشک وجود دارد. در مرکز این چرخ¬ها یک یا دو بلبرینگ وجوددارد. چرخ جلوی دوچرخه، چرخ کالسکۀ کودکان، چرخ فرغون و چرخ¬های برخی تجهیزات کشاورزی و باغبانی مثال¬های آشنایی از این نوع چرخ است. برای اتصال این چرخ¬ها به روبات باید شافتی روی روبات نصب شود و شافت درون چرخ فرورفته و با مکانیسمی مانند خار در جای خود ثابت شود. این گونه چرخ¬ها روی روبات کاربرد محدودی د ارند و برخی کاربران بلبرینگ آنها را درآورده، به چرخ نیروی محرکه داده و نقش چرخ را تغییرمی¬دهند.

چرخ هرزگرد آزاد

این چرخ¬ها با مکانیسم¬های بسیار متنوعی ساخته شده است که تبیین آنها در این مقاله نمی¬گنجد. در مرکز چرخ یک یا چند بلبرینگ و یاتاقان وجود دارد که از درون آنها یک شافت عبور کرده است. دو انتهای شافت به کمک یک ورقۀ فلزی یا غیرفلزی U شکل مهار شده است. قطعۀ U شکل در بالای خود بلبرینگی دارد که به آن اجازۀ دوران در صفحه X,Y را می¬دهد و در مجموع می¬توان گفت چرخ، دو درجۀ آزادی دارد. نمونه¬های این چرخ¬ها در صندلی¬های ادارات و چرخ دستی فروشگاه¬ها مشاهده می¬شود. این چرخ¬ها در روبات¬ها کاربرد گسترده¬ای دارند. در بالای برخی از این چرخ¬ها اهرمی وجود دارد که اگر آنرا جابه¬جا کنیم قفل می¬شود. اما معمولاً چنین قابلیتی کاربرد کمی در ساختار روبات¬ها دارد.

چرخ هرزگرد ثابت

این چرخ¬ها ساختاری شبیه به چرخ¬های هرزگرد آزاد دارند، با این تفاوت که نمی¬توانند مانند آنها تغییر جهت دهند. کاربرد این چرخ¬ها در روبات¬ها بسیار محدود است. در صورتی که قرار باشد چرخی روی ریل حرکت کند اقلام خاصی از این چرخ مناسب¬ترین گزینه است. این چرخ¬ها برای جلوگیری از افتادگی بالای شنی روبات¬ها نیز به کار می¬روند. .......

1-2- چرخ امنی دایرکشنال

برای درک بهتر این چرخ¬ه مثال ساده¬ای طرح می¬شود: فرض کنید یک چرخ دستی چهار چرخ دارید. این چرخ را می¬توان به آسانی جلو و عقب برد. اما اگر چرخ را به پهلو روی زمین بکشید از جای خود تکان نمی¬خورد و مانند آن است که یک جسم بدون چرخ را روی زمین می¬کشید. به این منظور روی آن، چرخ-های ریزی نصب می¬کنیم که هنگامی که چرخ را از پهلو می¬کشیم نیروی کمی مصرف شود. این مکانیسم، مکانیسم امنی دایر کشنال نام دارد. چند نمونه از روبات¬هایی که از این مکانیسم بهره می¬برند در بخش-های مربوط به روبات¬های امنی دایرکشنال تبیین شده است.این چرخ¬ها به دلیل آنکه کاملاً گرد نیستند و دور بالایی دارند، ارتعاش زیادی ایجاد شده و به روبات منتقل می¬شود.هرچه تعداد رول¬های یک چرخ امنی دایرکشنال بیشتر باشد قدرت تخریبی ارتعاشات کاهش می-یابد. روی محیط این چرخ¬ها معمولاً سه یا چهار غلتک قرار دارد. با نگاهی از پهلو به این غلتک¬ها، می-بینیم که انحنای موجود روی آنها، بخشی از محیط خارجی دایره است. همچنین معمولاً در ساختار روبات¬های بهره¬مند از این چرخ¬ها، دو چرخ در کنار هم نصب می¬شوند و یکدیگر را به¬گونه¬ای پوشش می-دهند که همواره یک غلتک روی زمین قرار دارد و این امر موجب می¬شود که چرخ محیطی کاملاً دایره¬وار داشته باشد و هنگام حرکت ارتعاشات کمی تولید کند. هرچه تعداد غلتک¬ها بیشتر باشد عرض چرخ کمتر بوده، ساخت چرخ دشوارتر است و امکان پیاده¬سازی آن در اندازه¬های کوچک کمتر می¬شود و ارتعاشات چرخ افزایش می¬یابد. غلتک¬ها هسته¬ای فلزی پوشیده باماده¬ای منعطف مانند لاستیک یا پلی-اورتان هستند. نگارنده، پلی¬اورتان را بیشتر توصیه می¬کند، زیرا ضریب اصطکاک بالایی داشته. مقاومت سایش آن بالاست و اتصال خوبی با هستۀ فلزی برقرار می¬کند. همچنین قالب¬ریزی آن بدون پخت و به کمک هاردنر امکانپذیر است.بهتر است روی هسته¬های فلزی تیغه¬هایی باشند تا سطح چسبندگی مادۀ منعطف افزایش یافته و میزان ارتجاع آن نیز کنترل شود. نیز بهتر است غلتک¬ها با روش سری¬تراشی ساخته شوند. این چرخ¬ها تنها نمونۀ پرکاربرد در صنعت بوده و به صورت آماده یافت می¬شوند........

1-3- چرخ غلتکی مایل

این چرخ¬ها مانند چرخ¬های غلتکی معمولی بوده با این تفاوت که غلتک¬ها به صورت مایل نصب می¬شوند معادلات طراحی انحنای چنین چرخی اندکی متفات است. این چرخ¬ها بسیار نرم حرکت می¬کنند و همواره دو غلتک به صورت همزمان با زمین در تماسند. این غلتک¬ها به صورت آماده وجود ندارند و ساخت آنها دشوار است. بنابراین تعداد کمی از روبات¬ها از وجود آنها بهره می¬برند. پهنای این چرخ¬ها از دیگر نمونه¬ها بیشتر است. مهار چرخ¬ها معمولاً از دو طرف است ولی در این چرخ¬ها، غلتک به دو روش مهار می¬شود. نخست آن که مهار آن دو طرفه بوده و دیگر آنکه هر غلتک در واقع دو غلتک است و یک تیغه هر دو را مهار می¬کند مثل این که غلتک¬های معمولی از وسط مهار شوند........

2- مفهوم درجه آزادی

حرکت در یک جهت یا خلاف همان جهت، یک درجه¬ی آزادی محسوب می¬شود. برای مثال هر بند انگشت انسان یک درجه¬ی آزادی دارد. هر پلک انسان یک درجه¬ی آزادی دارد. زانوی انسان نیز یک درجه آزادی دارد. چرخ¬های ثابتی مانند چرخ عقب دوچرخه یک درجه آزادی دارد. اعضایی مانند چشم که به چپ و راست، بالا و پایین حرکت می¬کند یا ترکیبی از این دو حرکت را به نمایش می¬گذارند، دو درجه¬ی آزادی دارد. چرخ جلو دوچرخه علاوه بر دوران می¬تواند تغییر جهت دهد، پس از دو درجه¬ی آزادی بهره مند است. دست انسان در ناحیه¬ی کتف می¬تواند به جلو و عقب، چپ و راست حرکت کند و همچنین موجب دوران و تغییر زاویه شود. بنابراین دست انسان در ناحیه¬ی کتف سه درجه آزادی دارد. یک اسکوتر نیز که فقط دو چرخ و یک فرمان دارد از سه درجه آزادی بهره مند است.منظور از درجه آزادی قسمتی از روبات، آن است که آن بخش در جهتی حرکت یا دوران می¬کند. معمولاً هر مفصل و اتصال در روبات، بیانگر یک درجه آزادی است. بیشتر روبات¬ها امروزه پنج تا شش درجه¬ی آزادی دارند. معمولاٌروبات¬های جوشکاری بیشترین درجه¬ی آزادی یعنی شش را دارند، ولی روبات¬های ساده¬ی حمل مواد دارای سه درجه¬ی آزادی هستند........

3- معرفي مكانيسم هاي متداول در رباتهاي متحرك

تاکنون الگوهای بسیاری برای ساختن روبات¬های متحرک ابداع شده است. در این بخش برخی از این الگوها که در کابردهای عملیاتی و مطالعاتی حضور چشمگیرتری دارند معرفی شده و نقاط برتری پلتفرم¬- های مختلف بیان شده است. این مطلب به شما کمک می¬کند تا پلتفرمی مناسب برای روبات خود انتخاب کنید. به طراحان مکانیک توصیه می¬کنیم الگویی را انتخاب کنند که علاوه بر ویژگیهای مورد نظر، فضای کافی برای جاسازی مدارات الکترونیکی را داشته باشد، در غیر این صورت به موفقیت طرح خدشه وارد خواهد شد. با در نظر گرفتن این مسئله از تحمیل بحران به همکاران بخش الکترونیک جلوگیری می¬شود. قبل از انتخاب سیستم حرکتی ربات تعدادی از پارامترهای آن باید مورد بررسی قرار گیرند. این پارامترها شامل اندازه و وزن ربات، جنس سطح، قدرت موتورها و مسائل زیباشناختی می¬باشند که هر سیستمی معایب و مزایای خودش را دارد........

4- مکانیسم افتراقی

متداول¬ترین سیستم متحرک است که معمولاً کاربردهای مطالعاتی دارد. از مزایای این نوع روبات¬ها، می-توان به سرعت فرایند طراحی و پایین بودن هزینه ساخت آنها اشاره کرد. همچنین به دلیل ساده بودن اجزاء مکانیکی در این روبات، فضای وسیعی برای نصب تجهیزات الکترونیکی وجود دارد. نیروی محرکه در این روبات از طریق دو چرخ تأمین و تعادل آن توسط یک یا چند چرخ هرزگرد حفظ می¬شود. اندازه¬ی این روبات¬ها بسیار متنوع و وزن آنها می¬تواند از چند گرم تا چند صد کیلوگرم باشد........

5- روبات¬های جهنده

روبات¬هاي دارای این مکانیسم، بیشتر به منظور مصارف تحقیقاتی ساخته می¬شوند و با توجه به سرعت بالا و توانایی شگفت انگیز آنها در عبور از موانع، در آینده¬ای نزدیک شاهد حضور آنها در کاربردهای عملیاتی نیز خواهیم بود.این نوع روبات دارای دو چرخ بزرگ و نسبتاً باریک است که تحرک روبات توسط آنها صورت می¬پذیرد. در پشت این روبات دنباله¬ای وجود دارد که تعادل روبات را حفظ می¬کند. ساختار این دنباله به گونه¬ای است که بر روی زمین کشیده شده یا ممکن است بر روی آن یک یا دو چرخ هرزگرد نصب شود.برای افزایش تعادل می¬توان زاویه¬ی بین چرخ¬های حرکتی و زمین را بیش از نود درجه تنظیم کرد. ویلچرهای مسابقات سرعت، از این خاصیت برای ایجاد تعادلی پایدار بهره می¬برند. وزن این روبات¬ها بسیار کم و دور یا خروجی موتور آنها، بسیار بالا است. به همین دلیل، این روبات¬ها دارای سرعت و شتاب بالایی هستند. مناسب¬ترین موتورهایی که ویژگی¬های لازم برای به کارگیری در این نوع روبات¬ها در آنها وجود دارد، موتورهای براشلس است. البته، دور خروجی در این نوع موتورها باید از طریق یک گیربکس کاهش یافته و گشتاور آنها تقویت شود.هنگامی که چرخ¬ها در این روبات با مانعی کوچک یا متوسط برخورد کند، بدنه لاستیکی آنها به داخل فشرده و جمع شده و مجدداً به حالت اولیه باز می¬گردد. این فرایند باعث جهش روبات به بالا می¬شود. برخی از این جهش¬ها ممکن است به ارتفاع دو متر یا بیشتر باشد. با وجود این قابلیت، یک اپراتور ورزیده می¬تواند روبات را به گونه¬ای هدایت کند که از موانعی مانند دیوارهای کوچک، جهیده و عبور کند........

6- روبات کالسکه¬ای

این نوع روبات عموماً به منظور مصارف تحقیقاتی ساخته می¬شود. ساختار آنها به گونه¬ای است که می¬توان آنها را در مدتی کوتاه طراحی کرده و با هزینه¬ای قابل قبول ساخت. این روبات¬ها از توانایی تحرک در محیط¬های ناهموار برخوردار هستند و نقشه¬ای که از مسیر حرکت خود ارایه می¬دهند، دارای خطای کمی است.این روبات بر روی چهار چرخ حرکت می¬کند. چرخ¬های جلو نیروی محرکه¬ی روبات را تأمین و همچنین تغییر جهت حرکت توسط آنها انجام می¬گیرد. چرخ¬های عقب هرزگرد هستند. بدنه روبات از دو قسمت تشکیل می¬شود. چرخ¬های حرکتی در قسمت جلو و چرخ¬های هرزگرد در قسمت عقب قرار دارند و این دو قسمت به وسیله یک لولای عمودی به یکدیگر متصل هستند.هر یک از چرخ¬های جلو از یک موتور مجزا نیرو گرفته و حرکت و تغییر جهت روبات توسط آنها ممکن می¬شود. در عمل، ساختار این روبات¬ها نیز مشابه سیستم افتراقی است و قسمت عقب روبات، نقش چرخ هرزگرد را ایفا می¬کند. در برخی از این روبات¬ها، زاویه دوران محور چرخ¬های جلو محدود است که این امر باعث کاهش قابلیت تغییر جهت آنها نسبت به روبات¬های افتراقی می¬شود. البته بسیاری دیگر از انواع روبات¬های این خانواده دارای این محدودیت نبوده و محور چرخ¬های جلو در آنها می¬تواند بیش از نود درجه تغییر جهت یابد. البته مقایسه¬ی دو روباتی که در این ویژگی با یکدیگر تفاوت دارند، منطقی نیست. ماموریت هر روبات ممکن است علت وجود محدودیت در میزان تغییر جهت آن شده باشد. برای اطلاع از جهت حرکت روبات، می¬توان از یک سنسور انکودر یا یک پتانسیومتر متصل به لولای عمودی استفاده کرد........

7- روبات سه چرخ با تغییر جهت یک چرخ

این نوع روبات سه چرخ دارد. دو چرخ عقب وظیفه تأمینن نیروی محرکه را بر عهده دارند. چرخ جلو با تغییر زاویه، جهت حرکت روبات را تغییر می¬دهد. در معدودی از روبات¬های این خانواده، چرخ جلو علاوه بر تغییر زاویه حرکت، تأمین نیروی محرکه روبات را نیز بر عهده دارد. در این نوع روبات¬ها تنها از دو موتور استفاده می¬شود. یکی از دو موتور، تأمین کننده نیروی محرکه روبات و دیگری جهت چرخ راهنما را تغییر می¬دهد.نکات مهمی که باید در طراحی و ساخت چرخ¬های این خانواده از روبات¬ها مورد توجه قرار داد، تقریباً همان نکات اشاره شده در مورد روبات¬های افتراقی است........

8- روبات های دارای سیستم چهار چرخ موازی

این نوع روبات ها در اندازه های متنوع و برای مصارف گوناگون ساخته می شوند. مأموریت این نوع روبات ها می تواند از حرکت در درون لوله های کوچک، تا گستزنی در خطوط مرزی باشد. این روبات ها دارای چهار چرخ بوده و همه آنها از نیروی محرکه برخوردارند. چرخ های سمت راست و چپ دارای راستا و گشتاور یکسان هستند. در این نوع روبات ها، فاصله کف از سطح زمین، نسبت به مأموریت و ناهمواری مناطقی که در آنها انجام وظیفه خواهند کرد، تعیین می شود.نیروی محرکه در این نوع روبات ها توسط دو یا چهار موتور تأمین می شود. در روبات های دو موتوره از این نوع، معمولا چرخ های سمت چپ توسط یک موتور و چرخ های سمت راست، توسط موتوری دیگر نیرو گرفته وبا گردش در می آیند. نیروی محرکه ایجاد شده توسط هر موتور، توسط یک زنجیر یا تسمه و با استفاده از یک سیستم رگلاژ، به دو چرخ منتقل می شود. در بسیاری از روبات های ا ین خانواده، یک توتور مستقیما به محور یکی از چرخ ها متصل شده و سپس از محور ا ین چرخ به محور چرخ دیگر در همان سمت، منتقل می شود. برای تنظیم زنجیر یا تسمه، استفاده از یک سیستم رگلاژ توصیه می شود.برای تنظیم تسمه تایمینگ یا زنجیر، دو روش وجود دارد. روش اول، ایجاد امکان تغییر جزیی در فاصله بین چرخ های هر سمت ا ست. به این ترتیب می توان تسمه را بدون نیاز به قطعات اضافه، تنظیم کرد. روش دوم، ا ستفاده از یک چرخ یا چرخ دهنده کوچک در مسیر زنجیر یا تسمه است. این چرخ یا چرخ دهنده با قابلیت تغییر ارتفاع و اعمال فشار بر زنجیر یا تسمه، آن را تنظیم می کند.در نوع چهار موتوری این خانواده از روبات ها، نیروی محرکه هر چرخ، از یک موتور تأمین می شود و بین چرخ ها سیستم انتقال نیرو وجود ندارد. این نوع روبات ها دارای وزن بالاتری هستند و معمولا با مشکل کمی فضاثی درونی روبرو می شوند. موتورها را در این نوع روبات می توان مستقیما به محور چرخ ها متصل کرد. در صورت استفاده از چرخ های پهن، می توان موتورهای در دورن آن ها، با اتصال مستقیم نصب کرد. در صورتی که چرخ ها دارای پهنای کافی نباشد، می توان هر موتور را درون لوله ای جای داده، بلبرینگی برر وی لوله نصب و محور چرخ را برروی بلبرینگ تنظیم کرد تا حول آن دوران کند.سیستم دورزدن در این روبات ها مانند سیستم دورزدن در بولدوزرهاست. هنگامی که چرخ های یک سمت به جلو و چرخ های سمت دیگر به عقب دوران کنند، روبات می تواند در جای خود دور بزند. اگر تنها چرخ های یک سمت دوران کنند، این روبات تغییر جهت می دهد. هر چه طول روبات کمتر و پهنای آن بیشتر باشد، دور زدن روبات آسان تر خواهد شد. چرخ هایی که در انواع دیگر روبات ها کاربرد دارند، در این نوع روبات نیز قابل استفاده هستند. برای مثال برخی طراحان برای ایجاد قابلیت بیشتر در دور زدن، از چرخ های امنی دایر کشنال و برخی دیگر، از چرخ های دوچرخه و ساختار سبک و کارآمد آن ها استفاده می کنند. سازندگان انواع کوچک این روبات ها، به کارگیری چرخ های استوانه ای شیاردار مجهز به اورینگ را ترجیح می دهند.این روبات ها را می توان بر روش شاسی های صفحه ای، جعبه ای یا ستونی نصب کرد.برای توانایی عبور از مناطق ناهموار، کف این نوع روبات باید دارای ارتفاع لازم از زمین باشد. هر چه ارتفاع کف در این نوع روابت از زمین کمتر باشد، توانایی آن در عبور از سطوح دارای شیب تند، بیشتر خواهد بود. شاید تصور روباتی با توانایی تغییر ارتفاع، در این خانواده از روبات، کمی دشوار باشد. اما اگر بتوان این قابلیت را به چرخ ها اضافه کرد، روبات از این توانایی برخوردار خواهد شد. در ابتدا ممکن است ایجاد چنین قابلیتی دشوار به نظر آید، به نحوی که حتی از صحبت وتفکر درباره آن چشم پوشی کنید.اما با اندکی تأمل، راه های متعددی در پیش روی دیده خواهند شد که پاره ای از آنها به سهولت قابل اجرا و پیاده سازی هستند. اصولا، ساختار روابت های چهارچرخ، بیش از طرح سایر انواع روبات ها، امکان اجرای چنین فرایندی را فراهم می سازد. استفاده از عمل گزارهای خطی، مدارات هیدرولیکی ابداعی، به کارگیری بادامکها و چنین روش های م تعدد دیگر، دستیابی به این فناوری را ممکن می کند.این نوع روبات ها را می توان به آسانی به شنی مجهز کرد. برای این منظور، کافی است یک شنی با ساختاری مشابه خودروهای برف تهیه و آن را بر روی چرخ ها نصب کنید. این کار با باز و بسته کردن یکی از چرخ های ابتدا یا انتهای هر سمت، انجام می شود. استفاده از شنی ها، نحوه حرکت این نوع روبات را به مکانیسم حرکتی تانک ها شبیه می کند. افزایش پایداری و تسهیل عبور از موانع، در این نوع ربات نیز از طریق تجهیز آن به یک سیستم تعلیق مکانیکی ممکن می شود. برای انجام این کا ر، دو روش متداول وجود دارد. روش اول، تقسیم طولی (چپ و ر است) روبات به دو نیمه برابر و قراردادن یک یاتاق در بین دو نیمه است. این یاتاقان امکان تغییر زاویه بین دو نیمه روبات را فراهم می سازد. این تغییر زاویه باعث می شود در برخورد و عکس العمل در مقابل موانع، چرخ خای روابت به بالا و پایین حرکت کرده و در هر حال، چهارچرخ آن با زمین در تماس باشند. البته اگر این تغییر زاویه به بیش از اندازه مورد نیاز برسد، خود به ع نوان یک مانع، گریبان گیر روبات خواهد شد. برای محدود کردن این تغییر زاویه، چند روش وجود دارد. ساده ترین و ارزان ترین آن ها، استفاده از کابل فولادی نازکی است که هر سر آن به یک نیمه از روبات متصل می شود. کابل بین دو نیمه دارای کشیدگی نیست و مقداری آزاد است. این ساختار مانع از تغییر زاویه بین دو نیمه روبات نمی شود. اما اگر تغییر زاویه قصد ادماه به بیش از اندازه مجاز داشته باشد، توسط این کابل محدود خواهد شد. نمونه این ک ابل ها را در دوچرخه ها،موتورسیکلت ها، هواپیماهای سبک و ماشین های سری تراشی می توان یافت. تهیه انواع این کابل ها با قطرهای مختلف، از نازک تاضخیم، بسیار آسان است. انعطاف پذیری این کابل ها، شگفت انگیز است.سازندگان این نوع روبات ها معمولا دو نیمه روبات را کاملا مشابه یکدیگر طراحی می کنند. د رحقیقت، عرض دو نیمه این روبات ها همیشه یکسان طراحی می شود. اما خرق عادت، ابتکار و ابداع طرح های جدید، اغلب باعث پویایی است. به عنوان مثال، ناهمگون ساختن دو نیمه این روبات ها به صورتی که پهنای یک نیمه تا اندازه ممکن بیشتر از نیمه دیگر باشد، دو مزیت عمده به همراه خواهد داشت:در نیمه پهن تر، فضای بزرگی برای نصب تجهیزات الکترونیک بزرگ، مانند بردهای اصلی، وجود خواهد داشت. مدارات الکترونیکی و بسیاری از اجزای دیگر، در یک سمت روابت قرار می گیرند و انتقال سیم ها از یک نیمه به نیمه دیگر کاهش می یابد. هنگامی که هر نیمه از روابت توسط یک موتور به حرکت در می آید، ممکن است مجبور به استفاده از موتورهای بزرگ شده و امکان طراحی مکانیسم دو نیمه ای برای سیستم تعلیق به دور از منطق جلوه کند. برای رفع این مشکل، می توان یکی از دو نیمه را به شکل حرف L طراحی کرد. روش دیگر، تقسیم روابت به دو نیمه عرضی (جلو و عقب) است. مانند مکانیسم قبلی، این دو نیمه نیز به کمک یک یاتاقان به یکدیگر متصل می شوند. در این نوع روبات ها، هر چرخ از یک موتور نیرو می گیرد. در این روش نیز مانند روش قبل، نامتقارن بودن دو نیمه روبات، خالی از فایده نیست.برای آنکه روبات عملکرد بهتری داشته باشد، می توان چرخ های هر سمت را در یک راستای متقاوت نصب کرد. برای مثال، چرخ جلوی سمت راست، جلوتر از چرخ جلوی سمت چپ قرار داشته باشد. در این صورت، چرخ های عقب باید دارای الگوی معکوس باشند........

9- سیستم تسمه¬ای ساده

این روبات ظاهری شبیه به تانک داشته و حرکتش مانند تانک به کمک شنی صورت می¬پذیرد. شنی به کمک چرخ دنده¬ای به نام پولی در جای خود باقی مانده و به حرکت در می¬آید. این روبات برای عبور از پله، آوار و عبور از گل و لای بسیار مناسب استو در بسیاری از شرایط ناملایم حرکتی، تنها روبات تسمه¬ای قادر به ایفای نقش است. ساخت این روبات، سازنده را با موارد مکانیکی متنوعی مانند سیستم انتقال نیرو، طراحی تسمه، سیستم رگلاژ تسمه و مواردی از این دست مواجه می¬سازد و گاه ناچار می¬شود به فضای ریسک قدم بگذارد. در صورت ساخت این روبات برای محیط¬های بسیار ناهموار، بهتر است کف آن از زمین فاصله زیادی داشته باشد تا موانع به زیر روبات گیر نکند. همچنین برای این گونه محیط¬ها بهتر است از تسمه¬های پهن¬تر استفاده شود. در محیط¬های متعارف، می¬توان ارتفاع کف روبات را کمتر در نظر گرفت........

10- ربات هاي پادار

امروزه بيشتر تحقيقات محققان بر روي ربات هاي پادار متمركز شده و كثرت اين پروژه ها به گونه اي است كه تصاوير ربات هاي انسان نما ذهن ما را احاطه كرده است. اولين بارژاپني ها اقدام به ساخت اين ربات ها كردند و ربات معروف آسيمو توسط شركت هوندا ساخته شد. بايد توجه كرد كه ربات هاي پادار فقط محدود به دو پا نيستند و به صورت چهار پا، هشت پا و حتي يك پا نيز ساخته شده اند. همچنين ربات ايبو نيز توسط شركت سوني ارئه شد كه يگ سگ اسباب بازي بود. و برخي رفتارهاي سگ ها را انجام مي داد. بزرگترين مزيت اين ربات ها كه آنها را از ديگر انواع رباتها متمايز ميكند، اين است كه مانند انسان قابليت عبور از مناطق صعب العبور و پستي وبلندي ها يي كه ربات هاي چرخ دار در عبور از آن ناتوانند را دارند. بيگ داگ نيز رباتي چهار پا وغول پيكر وبا هوش مصنوعي ميباشد كه توسط كمپاني رباتيك بوستون ديناميك وجهت مقاصد نظامي ساخته شده است اين ربات ميتواند همراه سربازان بدود و يا آرام حركت كند و از موانع سخت و ناهموار عبور ميكند. در طراحي اين ربات از ژيروسكوپ پيشرفته اي استفاده شده كه موجب مي شود در حالت ربات نقطه ي ثقلش معلوم باشد و بتواند تعادل خودش را حفظ كند........